Ecosystème opensource pour créer des logiciels de pilotage de robots :
ROS ne s'adresse pas à des utilisateurs de robots. Non-adapté aux tâches d'automatisation simples (e.g. Pick-and-place).
Pour qu'un robot soit compatible, il doit exister une intégration ROS pour lui, développée et maintenue par le constructeur, un laboratoire, ou la communauté.
Les modules et outils que vous pouvez utiliser dans votre système robotique ...
Le middleware (RMW) assure une communication logicielle robuste entre les composants logiciels via un réseau Ethernet ou Wifi.
Fonctionnalités optionnelles du RMW :
Le visualisateur 2D et 3D de ROS, qui permet de superposer différentes vues : robots, obstacles, images de caméras, nuages de points des capteurs, ...
Objectifs : aider au débogage / construire des IHM (Interface Homme-Machine).
Le simulateur physique de ROS avec moteur physique interchangeable (ODE, Bullet, Dart, Simbody) pour les corps rigides ou souples.
D'autres simulateurs compatibles ROS : Webots, CoppeliaSim, Unity 3D ...
Objectif : valider le comportement du robot dans environnement proche du réel
ROS Control est une interface d'abstraction pour le contrôle universel de moteurs.
Objectif : rendre le logiciel indépendant du modèle de moteur hardware
Objectif : calculer les trajectoires et modèles
moveit.ros.org
Objectif : calcul de trajectoires et cartographie
navigation.ros.org
Objectifs : calcul de trajectoires, perception de la signalisation, des autres véhicules, des obstacles ...
autoware.org
Standards industriels
Outils collaboratifs
Autopilotes hardware et software
Pour chaque problème technique de la robotique, il existe souvent plusieurs packages qui le résolvent en implémentant des algorithmes différents.
Les acteurs industriels et académiques qui font de ROS une communauté ...
Le développement est supervisé par la fondation Open Robotics (OSRF) avec un comité directeur technique
Des contributions à ce logiciel libre sont apportées par la communauté : entreprises, laboratoires, passionnés ...
Ce fonctionnement communautaire rend complexe l'énumération exhaustive des paquets ROS pour avoir une vision d'ensemble des fonctionnalités.
60% industriels, 30% académiques, 10% autres – roscon.fr – Replay
Additionnellement, le RMW peut être connecté à des bus de terrain hardware (CANOpen, Modbus, ports série ...) avec des packages de conversion dédiés à cela.